Le film commence la nuit, sur le périphérique parisien. Driss au volant conduit la Maserati Quattroporte de Philippe à toute vitesse, en slalomant parmi les voitures. Ils sont bientôt poursuivis par la police. « Cent euros que je les mets dans le vent », parie Driss à son passager. Pourtant, ils sont rattrapés : pour justifier ses excès de vitesse, Driss indique aux policiers que Philippe, handicapé et malade, doit être conduit aux urgences ; Philippe simule un malaise pour berner les policiers, qui les escortent jusqu'à l’hôpital. Les deux hommes jubilent. À peine les policiers ont-ils tourné le dos que Driss et Philippe reprennent leur route. « Maintenant, vous me laissez faire », dit Driss.
La rencontre des deux hommes est ensuite racontée sous la forme d'un flashback, qui occupe l'essentiel du film. Philippe, riche tétraplégique, fait passer un entretien d’embauche pour recruter un auxiliaire de vie. Driss, qui figure parmi les candidats mais ne se fait aucune illusion sur ses chances de décrocher le poste, réclame simplement une signature qui lui permettrait d'attester de sa recherche d'emploi pour toucher les Assedic. Désinvolte, il drague effrontément Magalie, la secrétaire de Philippe et dérobe un œuf de Fabergé. Il est invité à revenir le lendemain matin pour chercher son attestation pour les Assedic. Driss, de retour dans sa banlieue, évolue au milieu d’un appartement surpeuplé d’enfants, écoutant du rap comme le jeune rappeur Malsix. Sa mère, excédée, car il n’a pas donné signe de vie durant six mois, lui ordonne de quitter les lieux.
Le lendemain, Driss revient à l'hôtel particulier de Philippe pour chercher sa signature et apprend à sa grande surprise qu'il est pris à l'essai. Après avoir découvert l'ampleur du handicap de Philippe, il prend connaissance de son appartement de fonction, qui lui offre un confort sans comparaison avec celui de l'ancien HLM. Driss, malgré la gêne que lui inspirent les soins qu'il doit prodiguer à Philippe, prend ses fonctions. Il accompagne Philippe dans tous les instants de sa vie quotidienne, découvrant avec étonnement son mode de vie, et avec perplexité ses habitudes de collectionneur d'art moderne. Un parent de Philippe met en garde ce dernier sur les antécédents judiciaires de son employé, dont le spectateur apprend à cette occasion qu'il a fait six mois de prison. Philippe ne se laisse pas impressionner.
Au fil du temps, Driss et Philippe deviennent plus proches. Le comportement de Driss est tout d'abord fantaisiste et fait tâche au sein du personnel de l'hôtel particulier ; mais l'aide-soignant improvisé prend progressivement au sérieux ses tâches. Il prend consciencieusement soin de son patron, qui subit des crises régulières de douleurs psychosomatiques. Le spectateur en découvre plus sur la vie de Philippe, devenu handicapé à la suite d'un accident de parapente et ayant également perdu son épouse, Alice, victime d'une terrible maladie.
Progressivement, Philippe est incité par Driss à mettre un peu d'ordre dans sa vie privée, en recadrant notamment sa fille Élisa, qui se conduit comme une enfant gâtée avec le petit personnel. De son côté, si Driss est initialement surpris par les goûts de Philippe en matière d'art moderne et d'opéra, il fait ensuite preuve d'ouverture culturelle et se met lui-même à improviser un tableau abstrait.
Driss découvre que Philippe entretient une relation, purement épistolaire, avec une femme nommée Éléonore, résidant à Dunkerque, qu'il n'a jamais vue et à qui il envoie des poèmes ; il l'incite à la rencontrer mais Philippe, qui craint de confronter sa correspondante à son handicap, tient à conserver une relation intellectuelle. Driss finit par imposer à Philippe d'appeler Éléonore au téléphone. Un envoi de photos est convenu. Driss sélectionne une photo qui, bien qu'avantageuse, révèle le handicap de Philippe, mais ce dernier hésite au dernier moment et demande à sa gouvernante, Yvonne, d'envoyer une photo datant d'avant son accident. Un rendez-vous est pris, auquel Philippe se rend avec Yvonne : Éléonore étant en retard et Philippe craignant de se confronter à elle, il finit par quitter le café où il devait rencontrer sa correspondante. Philippe appelle ensuite Driss et l’invite à venir prendre l’air avec lui, mais la promenade se révèle être une balade à bord de son jet privé. Là, il lui remet une enveloppe de 11 000 euros, soit la somme qu’il a réussi à tirer du tableau de Driss en la faisant passer pour l’œuvre d’un peintre reconnu. Les deux hommes s’amusent de ce bon coup.
Lors de l'anniversaire de Philippe, un concert privé de musique classique est donné dans son salon. Au début fort réticent, Driss est incité par Philippe à écouter plus attentivement la musique et à s'ouvrir à cette forme d'art. De son côté, Driss fait ensuite diffuser la musique qu'il apprécie, l'anniversaire devenant après le concert une fête endiablée.
Driss se permet également de houspiller Bastien, le petit ami d’Élisa, qui l'avait brutalement laissée choir. Après avoir effrayé le jeune homme, il lui enjoint de ramener des croissants à Elisa tous les matins. Adama, le petit frère de Driss, qui a des ennuis avec un gang de sa cité, vient se réfugier dans l'hôtel particulier. Driss parle à Philippe de sa famille et lui dévoile ses blessures secrètes. Philippe finit par conseiller à Driss, qui n'a « peut-être pas envie de pousser un handicapé toute sa vie », de chercher du travail ailleurs.
Driss retourne dans sa banlieue, rejoint ses potes de la cité, et parvient à sortir son petit frère du gang qui l’avait embrigadé. Riche de sa nouvelle expérience culturelle, il réussit sans problème un entretien d'embauche dans une société de transports. Philippe recherche un nouvel auxiliaire de vie mais aucun de ses employés successifs ne le satisfait. Yvonne finit par rappeler Driss. Ce dernier, à peine revenu, embarque Philippe dans la virée en voiture qui avait constitué le début du film. Après avoir pris congé des policiers, Driss dit à Philippe : « Maintenant, laisse-moi faire. » À la grande surprise de Philippe, il conduit ce dernier directement à Cabourg, où l'attend un rendez-vous avec Éléonore dans un restaurant. Driss laisse Philippe à son rendez-vous et s'éloigne sur la plage.
Un carton final apprend au spectateur le destin des hommes qui ont servi de modèle à cette histoire. Philippe s'est marié et a eu des enfants, son ancien employé s'est également marié et a fondé sa propre entreprise. Une dernière image montre les véritables protagonistes de l'histoire, qui sont restés très proches.
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